Es el espacio que el efector final puede alcanzar por lo menos en una posición.

Espacio Alcanzable

Es el espacio de trabajo que el efector final puede alcanzar en todas las orientaciones.

Espacio Diestro

Se refiere a las formas en que el efector final puede llegar a un punto en particular variando los parámetros α_i, a_i y d_i para un manipulador rotatorio.

Número de Soluciones

Para un manipulador de 5 eslabones (links) el número de soluciones es:

≥16